1960年に日本コロムビアよりロカビリー歌手としてデビュー。“和製プレスリー”のキャッチフレーズで人気を博す。
同時期、大島渚監督作品『太陽の墓場』(1960年)の主役に抜擢され、1年間、松竹映画の専属俳優として、ヌーヴェルヴァーグ作品などに出演。その後は演劇・ミュージカル・テレビ映画などに出演を続ける。
声優として1972年に『科学忍者隊ガッチャマン』にコンドルのジョー役で出演したことが縁となり、1973年の『新造人間キャシャーン』にて“ささきいさお”として初のアニメソングをレコーディング。以降は生涯の代表作といえる『宇宙戦艦ヤマト』シリーズ(1974年〜)を筆頭に数多くのアニメソングを歌う。
主題歌を担当した作品に『ゲッターロボ』(1974年)、『破裏拳ポリマー』(1974年)、『UFOロボ グレンダイザー』(1975年)、『大空魔竜ガイキング』(1976年)、『惑星ロボ ダンガードA』(1977年)、『新巨人の星』(1977年)、『銀河鉄道999』(1978年)、『ザ★ウルトラマン』(1979年)などのTVアニメ、『秘密戦隊ゴレンジャー』(1975年)、『ジャッカー電撃隊』(1977年)などの特撮テレビ映画がある。
声優としても多くの仕事をこなし、アニメでは上述のジョーのほか、劇場映画『さらば宇宙戦艦ヤマト 愛の戦士たち』(1978年)の斉藤始役など。洋画吹替でもシルヴェスター・スタローン、クリストファー・リーヴ、テレビシリーズ『ナイトライダー』のデヴィッド・ハッセルホフなどの当たり役をもつ。
2015年、東京アニメアワードフェスティバル2015にて功労賞を受賞。